自動(dòng)垂直泊車方法研究.pdf

1、自動(dòng)泊車系統(tǒng)是一種使汽車自動(dòng)駛?cè)胪＼囄坏钠囯娮酉到y(tǒng)，它通過傳感器感知汽車周圍環(huán)境來找到合適的停車位，并檢測汽車與停車位的相對位置，然后按照某種方法控制汽車的速度和轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)泊車。與人工泊車操作難度大、事故率高，傳統(tǒng)倒車?yán)走_(dá)智能度低相比，自動(dòng)泊車系統(tǒng)提供的簡便泊車功能，降低了駕駛汽車的難度，提高了汽車的智能化水平和安全性。
　　 本文研究和設(shè)計(jì)了三種自動(dòng)垂直泊車方法，并對其進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。
　　 在汽車低速行駛情況下，根據(jù)

2、阿克曼轉(zhuǎn)向幾何為簡化的汽車模型建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；采用多種傳感器構(gòu)建感知系統(tǒng)識(shí)別車位；根據(jù)泊車和出庫過程互逆的規(guī)律，在參考國標(biāo)，滿足避障要求的條件下，為汽車設(shè)計(jì)了三種不同的垂直泊車路徑；采用Bezier曲線處理連續(xù)行駛問題。
　　 仿真方面，用Matlab的GUI 搭建仿真系統(tǒng)，并用它對多種路徑規(guī)劃方法進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。借助于這個(gè)仿真系統(tǒng)，研究了汽車在自動(dòng)垂直泊車中的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，仔細(xì)分析了避障約束對泊車軌跡的影響，如何解決轉(zhuǎn)向突變的問題