基于仿生機器魚的多目標位姿跟蹤控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著科研工作者對仿生機器魚的不斷開發(fā)研究，仿生機器魚的運動性能得到了穩(wěn)步提升，因而仿生機器魚的位姿跟蹤控制問題成為時下較為引人注目的研究課題。本文基于多關(guān)節(jié)仿生機器魚，對控制機器魚完成從任意初始狀態(tài)到目標狀態(tài)的位姿控制進行了相關(guān)研究，并針對水環(huán)境對機器魚的干擾及機器魚自身硬件限制設(shè)計了2D仿真平臺進行實驗。將其應(yīng)用于生物魚群集行為模型的驗證，給后續(xù)的研究提供了很好的方向。
　　首先，本文介紹了課題的研究背景，分析了仿生機器魚位姿控

2、制的意義以及國內(nèi)外在這個領(lǐng)域的研究進展，說明了文章的結(jié)構(gòu)安排以及研究工作。
　　第二，介紹了實驗所使用的仿鲹科機器魚的運動學模型、硬件構(gòu)成以及實驗的操作平臺。通過大量實驗數(shù)據(jù)結(jié)果計算得出機器魚不同檔位下的角速度和線速度，分析其運動性能。
　　第三，根據(jù)野本模型分析出水下機器魚與陸地輪式移動機器人的相似之處，將輪式機器人的軌跡跟蹤控制算法加以修改用來研究機器魚的位姿控制，并用其來驗證群集行為。
　　第四，考慮到實驗水池環(huán)