基于嵌入式的仿生機(jī)器魚(yú)視覺(jué)系統(tǒng)研究.pdf

1、仿生機(jī)器魚(yú)感知外部世界主要是通過(guò)視覺(jué)、紅外等傳感器實(shí)現(xiàn)，其中視覺(jué)傳感器能夠獲得更多的環(huán)境信息，因此對(duì)機(jī)器魚(yú)來(lái)說(shuō)，高效、穩(wěn)定的視覺(jué)系統(tǒng)是不可或缺的重要組成部分和完成跟蹤任務(wù)的前提。本文在機(jī)器魚(yú)視覺(jué)與嵌入式系統(tǒng)的交叉點(diǎn)選題，試圖將計(jì)算機(jī)視覺(jué)與嵌入式系統(tǒng)結(jié)合起來(lái)，接著對(duì)仿生機(jī)器魚(yú)視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行了軟硬件設(shè)計(jì)，并結(jié)合嵌入式系統(tǒng)具有的特點(diǎn)對(duì)仿生機(jī)器魚(yú)視覺(jué)識(shí)別算法等相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了深入的研究。 本文首先介紹了仿生機(jī)器魚(yú)的研究背景，分析了國(guó)內(nèi)外相關(guān)

2、的研究現(xiàn)狀，并介紹了本文的主要研究工作。 然后根據(jù)仿生機(jī)器魚(yú)視覺(jué)系統(tǒng)的主要任務(wù)及所要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)，設(shè)計(jì)了以ARM926EJ-S為內(nèi)核的硬件系統(tǒng)，按引導(dǎo)層、系統(tǒng)層、支持層和應(yīng)用軟件層進(jìn)行了系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)，并研究了一種基于嵌入式系統(tǒng)的機(jī)器魚(yú)視覺(jué)識(shí)別算法。在圖像的分割過(guò)程中，對(duì)Otsu自適應(yīng)閾值分割方法進(jìn)行研究；針對(duì)日標(biāo)缺失的情況，提出一種基于前一有效幀目標(biāo)灰度質(zhì)心的自適應(yīng)閾值分割方法。 接著基于標(biāo)定棋盤(pán)的方法對(duì)仿生機(jī)器魚(yú)攝像機(jī)