六自由度機(jī)器人本體設(shè)計(jì)及軌跡規(guī)劃與虛擬仿真.pdf

1、機(jī)器人在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)制造領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越普遍。機(jī)器人技術(shù)是當(dāng)今社會(huì)國(guó)家高新技術(shù)水平的重要體現(xiàn)。六自由度工業(yè)機(jī)器人以其較大的工作范圍，較高的靈敏度在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域具有重要的地位。隨著機(jī)器人應(yīng)用在廣度和深度上的發(fā)展，迫切需要解決機(jī)器人本體基礎(chǔ)技術(shù)研究。
　　本文以某型號(hào)六自由度工業(yè)機(jī)器人為原型，設(shè)計(jì)出一個(gè)六自由度工業(yè)機(jī)器人，對(duì)該機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行了計(jì)算選型，選取了機(jī)器人的各關(guān)節(jié)減速器，并對(duì)小臂結(jié)

2、構(gòu)進(jìn)行了強(qiáng)度分析。為方便以后的建模計(jì)算，通過(guò)D-H方法建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系，得到機(jī)器人末端執(zhí)行器相對(duì)于機(jī)器人基座的轉(zhuǎn)換矩陣，進(jìn)而得到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)采用機(jī)器人變換矩陣的逆矩陣進(jìn)行求解，可知機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解有多組，通過(guò)實(shí)際工況以及機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍等對(duì)逆解進(jìn)行篩選。本文采用拉格朗日方法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行建模，得出機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型。機(jī)器人的軌跡規(guī)劃方法有多種，本文采用三次B樣條曲線對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃。本文采用matlab