一種六自由度機器人的開發(fā)與軌跡規(guī)劃算法研究.pdf

1、工業(yè)機器人技術(shù)在現(xiàn)代工業(yè)中正發(fā)揮著越來越突出的作用，尤其關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人以其工作范圍大、動作靈活、結(jié)構(gòu)緊湊等特點，受到了設(shè)計者和使用者的青睞。本文設(shè)計開發(fā)了一款6自由度關(guān)節(jié)型機器人，并且基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對其進行了軌跡規(guī)劃。主要工作可以分為設(shè)計開發(fā)、運動學(xué)分析和虛擬樣機的仿真三個方面。 使用UG NX制圖軟件設(shè)計建模機器人的連桿、底座、舵機支架等部件，建模所選用的LG-NS機械手專用夾持器和Hitec品牌舵機，裝配出機器人的整體外

2、形裝配圖，并將制造出的樣機命名為LG6R-1。 采用D-H法對關(guān)節(jié)型機器人LG6R-1的機構(gòu)和運動學(xué)進行分析，建立了它的運動學(xué)模型，求出了它的運動學(xué)正解和逆解。采用關(guān)節(jié)空間三次多項式插值法，得出機器人的6個關(guān)節(jié)角隨時間變化的函數(shù)方程組，并用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對此方程組逼近擬合，得到一個單輸入，6輸出的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。在控制器中調(diào)用此神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對機器人進行軌跡規(guī)劃。 應(yīng)用虛擬樣機技術(shù)，在Adams中導(dǎo)入LG6R-1的裝配樣機模型，按