一種六自由度工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃及仿真研究.pdf

1、工業(yè)機器人已廣泛應用與工業(yè)生產(chǎn)、航空航天、機器制造等領域。本課題針對某公司一種承重3kg的六自由度工業(yè)機器人進行同步研究,通過對工業(yè)機器人運動學、動力學分析以及軌跡的規(guī)劃進行詳細分析,完成了此款機器人的三維仿真系統(tǒng)的開發(fā)與應用。
　　 本文介紹了一種機器人三維建模方法,為機器人創(chuàng)建笛卡爾坐標系并求解該機器人的運動學方程,為其進行軌跡規(guī)劃。同時論述了基于VC++與openGL的仿真系統(tǒng)軟件的開發(fā)流程。對軟件總體設計以及利用Open

2、GL進行應用軟件的三維顯示的具體操作方法做了詳細介紹。充分利用openGL的實時交互性,模擬工業(yè)機器人的示教／再現(xiàn)過程。通過此仿真系統(tǒng),可以編輯六自由度工業(yè)機器人的控制程序并動態(tài)模擬出六自由度工業(yè)機器人的運動軌跡,觀察機器人的運動過程和結(jié)果,檢驗工業(yè)機器人控制程序編寫的正確性。避免未經(jīng)過仿真檢驗的控制程序直接用于機器人而對周圍環(huán)境可能造成的危害。
　　 最后,就仿真軟件中運動學計算系統(tǒng)、軌跡規(guī)劃系統(tǒng)及動態(tài)顯示功能等模塊中的關鍵算