平旋推進拖船的運動建模與仿真.pdf

1、本文介紹一種技術成熟、港內操縱性能優(yōu)良，但在我國港口還沒有得到廣泛應用的拖船，即平旋推進拖船(VSP型拖船)，并對其運動特性進行深入的研究。在總結國內外已公開資料的基礎上，吸取了日本MMG建模思想，建立一組較為精確、完整的平旋推進拖船的運動方程。 常速域下水動力采用貴島勝郎的計算模型，并考慮了橫傾運動的情況。對拖船的直航和旋回運動進行仿真，仿真結果表明：文中建立的數(shù)學模型能夠反映出常速情況下拖船的運動狀況。 低速域下水動

2、力采用芳村康南的計算模型。通過對平旋槳操縱角度的調整，實現(xiàn)了平旋推進拖船的橫移運動和原地旋回運動的仿真，仿真結果體現(xiàn)了該類型拖船的優(yōu)良操縱性能。 為了解MMG數(shù)學模型中水動力導數(shù)的變化對操縱運動方程的影響程度，本文對個別水動力導數(shù)進行偏移修正，探討了相應導數(shù)變化后對操縱方程的影響，并給出影響曲線。 本課題的研究結果比較客觀地描述了拖船的自身運動特性，對拖船駕駛人員安全的操縱船舶有著理論上的指導意義，為拖船操縱安全評估提供