基于FlexRay總線的輪轂電機(jī)差速控制研究.pdf

1、隨著能源與環(huán)境問(wèn)題的日益嚴(yán)重，電動(dòng)汽車(chē)的發(fā)展?jié)摿薮蟆Ｔ陔妱?dòng)汽車(chē)中，輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)以其動(dòng)力效率高、反應(yīng)靈敏而備受重視，本文就以輪轂電機(jī)小型電動(dòng)車(chē)為研究對(duì)象。該車(chē)采用電池作為動(dòng)力來(lái)源，給車(chē)輪裝上輪轂電機(jī)，去除了復(fù)雜的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，代之以線傳，采用線控操作。 在線控操作中，當(dāng)前最有前途的車(chē)載總線即為FlexRay總線。FlexRay總線以其高速率、高可靠性受到汽車(chē)業(yè)界的高度重視，被公認(rèn)為繼CAN之后的新一代車(chē)載網(wǎng)絡(luò)，在X-by-

2、Wire領(lǐng)域?qū)⒌玫綇V泛的應(yīng)用。所以本文采用FlexRay作為線控通信系統(tǒng)總線。 小型車(chē)為了減輕重量，去除機(jī)械轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，故需用電子差速控制來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。本文對(duì)電子差速控制策略進(jìn)行了研究，提出了當(dāng)小型車(chē)在不同情況下(剎車(chē)、直線行駛、轉(zhuǎn)彎)行駛的方法，并探討了模糊PID控制在電子差速控制中的應(yīng)用。為配合電子差速控制策略的實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)了小型車(chē)整車(chē)控制器的軟件。 文中設(shè)計(jì)了一種采用飛思卡爾HCS12系列單片機(jī)MC9S12DG128