基于主動懸架的越野汽車動力學仿真研究.pdf

1、車輛行駛中會受到地面各種復雜力和力矩作用，懸架系統(tǒng)能有效緩解路面不平對車身的沖擊載荷。越野汽車行駛路況惡劣復雜，懸架位移量大，非線性阻尼特性和時變性顯著，而被動懸架的系統(tǒng)參數(shù)不能實時調節(jié)，因此有必要發(fā)展越野汽車的主動懸架技術。
　　 ADAMS分析軟件，提供了大位移、非線性分析求解功能，其CAR專業(yè)模塊，能將車輛物理模型轉化為多剛體動力學的數(shù)學模型，得到較準確的定量分析結果。MATLAB的SIMULINK模塊能有效地實現(xiàn)各種現(xiàn)代

2、控制方法。
　　 本文以某輕型越野汽車為研究對象，首先以ADAMS/CAR為平臺，建立了車輛動力學模型。根據(jù)越野汽車關鍵硬點、質量等參數(shù)，修改模板和部件，建立了橫向穩(wěn)定桿模型、車輪模型、車身模型、制動模型等；在剖析CAR的動力傳動系模板基礎上，添加通訊器和運動副，建立了支持四輪驅動的動力傳動系模型；修改雙橫臂獨立懸架模板參數(shù)，對于主動懸架，通過ADAMS/Control建立輸入變量，添加基于輸入變量傳遞的力作動器，完成了前、后雙

3、橫臂獨立懸架(主動、被動)模型。其次，通過分析獨立懸架運動學與彈性運動學評價指標，對前雙橫臂獨立懸架模型進行了左右車輪平行跳動試驗仿真、外加載荷輸入試驗仿真、垂直力側傾輸入試驗仿真，分析了試驗中車輪外傾角、前束角、主銷內(nèi)傾角、主銷后傾角、懸架剛度等的變化規(guī)律及對操縱穩(wěn)定性的影響。最后，建立了裝有主動懸架系統(tǒng)的ADAMS/CAR整車模型，通過MATLAB/Simul ink實現(xiàn)聯(lián)合控制，對比裝有主動雙橫臂懸架的整車與裝有被動雙橫臂懸架的整

4、車在隨機路面行駛工況下的操縱穩(wěn)定性與平順性。本文通過對各種控制方法的分析研究，提出先用分散控制理論將車輛垂向、側傾、俯仰控制目標解耦為4個相互關聯(lián)控制目標，通過解耦矩陣保留線性控制的優(yōu)點，再采用PID控制、模糊PID控制及神經(jīng)模糊控制進行聯(lián)合仿真。聯(lián)合仿真結果表明：PID控制的主動懸架性能優(yōu)于被動懸架，車身垂直加速度和俯仰角加速度減??；模糊PID控制的響應快，魯棒性好于PID控制；神經(jīng)模糊控制，通過訓練數(shù)據(jù)學習，繼承前兩種控制優(yōu)點，控制