自動(dòng)垂直泊車系統(tǒng)的研究.pdf

1、自動(dòng)泊車系統(tǒng)是一種通過(guò)探測(cè)車輛周圍環(huán)境信息來(lái)找到合適的泊車位，從而控制車輛的轉(zhuǎn)向速度，使得車輛能夠自主駛?cè)氩窜囄坏南到y(tǒng)相比于人工泊車事故率高。傳統(tǒng)倒車?yán)走_(dá)智能度低，自動(dòng)泊車系統(tǒng)提高了車輛的智能化水平和安全性，進(jìn)一步降低了新手司機(jī)駕駛車輛的難度，為將來(lái)實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛打下基礎(chǔ)。
　　本文從汽車運(yùn)動(dòng)學(xué)及控制角度出發(fā)，基于智能控制算法研究了自動(dòng)泊車問(wèn)題。首先，建立了前輪轉(zhuǎn)向小車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;對(duì)自動(dòng)泊車的各個(gè)過(guò)程做了詳細(xì)分析并探討了泊車位

2、和車輛位姿參數(shù)的確定。其次，基于建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和自動(dòng)泊車的各個(gè)過(guò)程，分別設(shè)計(jì)了自動(dòng)泊車各個(gè)過(guò)程中的模糊控制器，給出了相應(yīng)的輸入輸出變量，設(shè)計(jì)了各自的隸屬度函數(shù)和各階段的模糊控制規(guī)則表，并運(yùn)用Mallab/Simulink進(jìn)行了仿真研究和算法驗(yàn)證。為了進(jìn)一步優(yōu)化模糊控制器生成的軌跡，利用遺傳算法對(duì)設(shè)計(jì)的模糊控制器進(jìn)行優(yōu)化，由于對(duì)控制規(guī)則的修改不能取得明顯的優(yōu)化效果，采用對(duì)隸屬度函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化調(diào)整的方法嘗試優(yōu)化模糊控制器。通過(guò)Matlab/