基于電磁導(dǎo)航的縮微車智能駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、現(xiàn)代社會(huì)城市交通擁堵日益加劇，事故發(fā)生率越來(lái)越高，智能駕駛技術(shù)越來(lái)越受到各國(guó)的關(guān)注。由于實(shí)車研究的局限性和純軟件仿真的過(guò)于理想化，本文根據(jù)真實(shí)環(huán)境按10∶1比例設(shè)計(jì)并搭建了縮微環(huán)境硬件仿真平臺(tái)，包括縮微車模型和路徑。
　　由于電磁導(dǎo)航方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、數(shù)據(jù)量小、位置精準(zhǔn)，本設(shè)計(jì)使用電磁導(dǎo)航傳感器獲取路徑信息，同時(shí)使用MC9S12XS128單片機(jī)作為主控芯片。
　　根據(jù)功能需要，設(shè)計(jì)了各模塊硬件電路的原理圖和PCB圖，然后運(yùn)用電磁

2、感應(yīng)相關(guān)定律對(duì)電磁路徑進(jìn)行了分析，并對(duì)電磁傳感器進(jìn)行了合理布局。
　　為了克服舵機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的非線性、遲滯性，使用模糊控制算法作為舵機(jī)控制方法。不同于簡(jiǎn)單查表法的輸出量個(gè)數(shù)有限、輸出量不連續(xù)等缺點(diǎn)，本實(shí)驗(yàn)編寫(xiě)的模糊控制程序的輸出量可以穩(wěn)定連續(xù)變化，舵機(jī)轉(zhuǎn)向平滑、沒(méi)有階躍跳動(dòng)。
　　為了克服直流電機(jī)的慣性，使用PID算法控制電機(jī)，設(shè)計(jì)了電機(jī)控制閉環(huán)負(fù)反饋系統(tǒng)。對(duì)電機(jī)使用PID算法前后的速度進(jìn)行了對(duì)比，使用PID后的小車明顯速度更