兩輪直立電磁導(dǎo)航智能車的研究與實現(xiàn).pdf

1、智能車控制涉及智能控制、傳感器技術(shù)、模式識別、計算機、機械工程等知識與技術(shù)，是當(dāng)前自動汽車技術(shù)領(lǐng)域的熱點與難點之一。
　　筆者在課題研究階段研制了能夠自動巡航的兩輪自平衡電動智能車，該智能車是一個非線性、強耦合、欠驅(qū)動的自不穩(wěn)定一級倒立擺系統(tǒng)。本文是該課題研究成果的技術(shù)結(jié)晶，主要論述了該智能車的開發(fā)技術(shù)和方法，即
　　(1)飛思卡爾公司MC9S12XS128芯片在兩輪自平衡智能車控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。
　　(2)兩輪自平衡

2、智能車磁場檢測傳感器模塊、姿態(tài)檢測傳感器模塊、車輪轉(zhuǎn)速檢測模塊、兩輪直流電機驅(qū)動模塊等控制系統(tǒng)硬件的設(shè)計和制作技術(shù)。
　　(3)電磁信號路徑信息采集和多傳感器數(shù)據(jù)處理方法。
　　(4)采用互補濾波和卡爾曼濾波方式對姿態(tài)檢測傳感器檢測到的信號進行處理、以控制智能車直立平衡的方法。
　　(5)通過歸一化處理將路徑檢測傳感器獲得的路徑信息與直立平衡控制信號進行融合、在直立平衡基礎(chǔ)上實現(xiàn)智能車方向控制的方法。
　　(6)