(automated guided vehicle system),乃是自動化搬運物料

1、無人搬運車系統(tǒng)簡稱AGVS（Automated Guided Vehicle System），乃是自動化搬運物料的一種更廣泛應(yīng)用，它是一種獨立作業(yè)的搬運系統(tǒng)，在製程中擔(dān)任材料倉儲、運輸工作，適於搬運不同的物料，自不同的負載點至不同的卸載點，使得生產(chǎn)線彈性化、降低成本，動力通常由蓄電池供應(yīng)，路徑通常是藉埋在地板下的電線或地板表面的反射漆來完成，靠著車上的感測器引導(dǎo)車子依循電線或圖漆前進，來達成無人操控的搬運方式。,AGVS之定義,,無人搬

2、運車在先進國家於80年代便普遍應(yīng)用。近年來臺灣社會變遷，勞工意識抬頭，企業(yè)才積極引進自動化設(shè)備，而AGV就像一座橋，把設(shè)備與設(shè)備連接在一起，其優(yōu)於手動運輸在於 安全 成本 毀損 生產(chǎn)計劃 存貨控制等，使得人力不足、送錯料、待料等問題，迎刃而解，因此，無人搬運車的服務(wù)，在製造業(yè)取得競爭優(yōu)勢的自動化生產(chǎn)過程中，乃是不可或缺的重要設(shè)備。,AGV之背景,,無人搬運車前身為軌道式導(dǎo)引車，系藉輸出入訊號控制，使搬運車沿預(yù)先舖設(shè)的各式軌道運行，其原理

3、與軌道式相同，只不過以雷射、磁力、電力或?qū)Ь€系統(tǒng)架設(shè)，不佔空間。此外，AGV除了藉輸出入訊號回饋目前之位置與狀態(tài)，尚具有可移動其所託載物較高精確度之要求。所以，再目前業(yè)界一片即時化JIT（Just In Time）的聲浪中，AGV亦為執(zhí)行倉儲發(fā)料之生產(chǎn)利器。,AGV的組成與發(fā)展,AGV之分類,引導(dǎo)方式 以實用性分有磁帶引導(dǎo)、電磁引導(dǎo)、光帶引導(dǎo)、導(dǎo)線引導(dǎo)等方式。其中以光帶引導(dǎo)方式發(fā)展較快，但電磁感應(yīng)引導(dǎo)和導(dǎo)線引導(dǎo)方

4、式佔有較大比例。,通訊方式 可分光數(shù)據(jù)傳輸式及無線電式，都可以與PC連線，無線電式更可達到ON LINE監(jiān)控，而光數(shù)據(jù)傳輸式也可在任意工作站或交通管制，立即更改路徑或命令，達到半ON LINE功能。,行走驅(qū)動方式 由於電子技術(shù)提升，以前使用伺服馬達作為動力，目前已可以改用DC馬達準(zhǔn)確地控制移動，使得成本相對降低。AGV也有使用交流伺服馬達，但在有限的空間與電力下，如何提升交流伺服馬達效率及溫升，都是一大課題

5、。,移載方式 一般AGV移載方式都可依客戶需求，加以修改成為各種不同行走方式移載機。,1.無人駕駛火車 2.自動倉儲（AS/RS） 3.裝配線作業(yè)4.彈性製造系統(tǒng) 5.其他各種應(yīng)用,AGV的應(yīng)用,導(dǎo)引系統(tǒng)以無人搬運車為例 無人搬運設(shè)備用以在檢查處理設(shè)備是否處於合適模式後移送晶圓卡匣之方法 自動存提款機作業(yè)支援系統(tǒng),Outline,GUIDANCE SYSTEM FOR AN AUTOMATED G

6、UIDED-VEHICLE,Pub. No:US 2001/0001843 A1Pub. Date:May 24,2001Appt. No:09.038,693Filed: Mar.9,1998Inventors:CORNELL.W.ALOFS;RONALD R. DRENTHInt. Cl: G01C 22/00,軌道引導(dǎo)系統(tǒng)非軌道引導(dǎo)系統(tǒng),AGV導(dǎo)引系統(tǒng),Abstract,軌道導(dǎo)引系統(tǒng)目的是使AGV保持一般直線路徑此

7、系統(tǒng)允許一個無人車在高速率情況下去移動,Abstract,非軌道導(dǎo)引系統(tǒng)目的是直接使AGV從第一個軌道部分的末尾到另一端的開始。此系統(tǒng)除去了轉(zhuǎn)換軌道的需要（也就是軌道導(dǎo)引的車輛從一個軌道部分轉(zhuǎn)換到另一個軌道的需要）,Summary of the inventory,此發(fā)明是有關(guān)AGV的控制系統(tǒng)，區(qū)分為軌道高速系統(tǒng)、無軌道慢速系統(tǒng)。此系統(tǒng)可以消除軌道或switch的方式轉(zhuǎn)軌，其結(jié)果可以使AGV在有軌道的情形下高速且安全行駛。此系統(tǒng)不

8、需要switch或是監(jiān)督系統(tǒng)，因為它會按照固定的路徑行走。,AGV導(dǎo)引系統(tǒng)目的,主要在改善無人搬運車的導(dǎo)引系統(tǒng) 以不用switch的方式導(dǎo)引AGV轉(zhuǎn)換軌道,導(dǎo)引系統(tǒng)未來發(fā)展,善加利用導(dǎo)引裝置使未來能夠沿著路徑，高速或慢速行駛。為了有高速的AGV，希望整合導(dǎo)引軌道裡有訊號接收器的系統(tǒng)。,,專利公告日期: 19970511 專利申請案號: 85213515專利申請日期: 19960902 專利權(quán)類別: 新型 專利名稱: 無人

9、搬運設(shè)備專利代理人: 詹銘文 發(fā)明人名稱 (地址): 胡竹林 (新竹縣竹東鎮(zhèn)中豐路三段四十五巷四十五弄四十二號 ) 發(fā)明人名稱 (地址): 鍾金權(quán) (新竹縣竹東鎮(zhèn)工業(yè)一路七巷四號 ),1.一種利用雷射裝置導(dǎo)引的無人搬運設(shè)備，該設(shè)備包括：－無人搬運車，為提供載重及運送貨物之裝置。－雷射光源，約安置在該無人搬運車前端的中央上方，每隔一特定的時間發(fā)射一雷射光。－複數(shù)個光感應(yīng)器，安置於該雷射光源的兩側(cè)，用以偵測該雷射光反射後的訊號

10、，並將之傳送予該無人搬運車，藉以修正該無人搬運車的行進方向。－複數(shù)個弧形鏡面，將該弧形鏡面一段一段的銜接起來，以規(guī)劃出該無人搬運車的行進路線。,,雷射導(dǎo)引無人搬運車（LGV）,利用鐳射掃描光束與空間佈置的反射板。投入使用簡單，容易擴充，靈活性最好。定位誤差僅±2mm，複雜的系統(tǒng)可使運行非常安全。適用於室內(nèi)外場地，不受氣候的影響。,雷射導(dǎo)引無人搬運車,雷射導(dǎo)引的基本概念與飛機、船舶定位，所使用的GPS(Global Pos

11、itioning System)類似，均是利用已知座標(biāo)的參考點，計算出航行器目前所在的位置。 此項技術(shù)以雷射掃瞄器收集反射片的夾角及位置座標(biāo)，再輔以編碼器作精密繁複的運算，可準(zhǔn)確的控制及導(dǎo)引LGV的方向及定位。,,專利公告號: 423093專利公告日期: 20010221 專利申請案號: 87100868專利申請日期: 19980122 公告卷數(shù): 028 公告期數(shù): 006專利權(quán)類別: 發(fā)明 專利權(quán)證書號: 000000

12、專利名稱: 用以在檢查處理設(shè)備是否處於合適模式後移送晶圓卡匣之方法 國際專利分類: H01L21/66 發(fā)明人名稱 (地址): 金相龍 (韓國 ) 申請人名稱 (地址): 三星電子股份有限公司 (韓國 ) 專利代理人: 惲軼群 , 陳文郎,,AGV,處理設(shè)備,感應(yīng)器,管理系統(tǒng),Inventors:Kobayashi; Norio (Maebashi, JP); Chigira; Kenichi (Maebashi, JP)….

13、 Assignee: Fujits Limited (Kawasaki, JP) Appl. No.: 734789 Filed:October 22, 1996Pub. Date:January 11, 2000,ATM operation supporting system,,,mobile cart (移動式車輛) Counting section (計算單元) Control section (控制單元)