數(shù)字pid控制算法

1、第三章、計(jì)算機(jī)測控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)一、參考書目：書名：《計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)》章節(jié)：第六章頁號(hào)：P140156二、主要學(xué)習(xí)內(nèi)容：1.數(shù)字PID控制算法PID控制規(guī)律的基本輸入輸出關(guān)系可用微分方程表示：????????????????dttdeTdtteTteKYDIP1在模擬調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，PID控制算法的模擬表達(dá)式為：??????????????????dttdeTdtteTteKtYDIP12.對標(biāo)準(zhǔn)PID算法的改進(jìn)1、微分項(xiàng)的改進(jìn)不完全微分型

2、PID算法傳遞函數(shù)????????????????????????1111)(SKTSTSTKSGDDDIPC調(diào)節(jié)就進(jìn)行，直至無差，積分調(diào)節(jié)停止，積分調(diào)節(jié)輸出一常值。積分作用的強(qiáng)弱取決與積分時(shí)間常數(shù)Ti，Ti越小，積分作用就越強(qiáng)。反之Ti大則積分作用弱，加入積分調(diào)節(jié)可使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，動(dòng)態(tài)響應(yīng)變慢。積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合，組成PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器。微分調(diào)節(jié)作用：微分作用反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率，具有預(yù)見性，能預(yù)見偏差變化的趨

3、勢，因此能產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此，可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。在微分時(shí)間選擇合適情況下，可以減少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時(shí)間。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強(qiáng)的加微分調(diào)節(jié)，對系統(tǒng)抗干擾不利。此外，微分反應(yīng)的是變化率，而當(dāng)輸入沒有變化時(shí)，微分作用輸出為零。微分作用不能單獨(dú)使用，需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結(jié)合，組成PD或PID控制器。3、PID控制算法數(shù)字化前提條件圖4.1模擬PID控制系統(tǒng)原理框圖采樣周