網(wǎng)箱智能清理機器人的運動控制研究.pdf

1、網(wǎng)箱智能清理機器人在復雜的海洋環(huán)境下，其自身的感應以及外部監(jiān)控的能力和手段與陸地上工作的機器人相比存在著巨大的差異，智能運動控制技術是網(wǎng)箱智能清理機器人研究的重點和應用的核心。網(wǎng)箱智能清理機器人在水下航行和作業(yè)時由于其建模的不確定性和外部干擾的作用，實現(xiàn)網(wǎng)箱智能清理機器人的精確運動控制已經(jīng)成為網(wǎng)箱清理機器人智能控制技術研究中一個亟待解決的問題。
　　本文以實驗室自主研制的開架式網(wǎng)箱智能清理機器人作為研究對象，針對其控制系統(tǒng)具有非線

2、性、強耦合性以及不確定性的特點，探討了滑模變結構控制方法在網(wǎng)箱智能清理機器人運動控制中的應用，并在不同的工況下，設計了相應的運動控制器。
　　網(wǎng)箱智能清理機器人的運動數(shù)學模型是一個典型的非線性系統(tǒng)模型。本文首先建立了網(wǎng)箱智能清理機器人的六自由度的動力學模型，根據(jù)實際工況對該模型進行相應地化簡。接著分別在理想和有干擾的情況下設計滑模反演軌跡跟蹤器和自適應滑模反演軌跡跟蹤器，利用MATLAB/Simulink搭建了運動軌跡跟蹤控制的仿