打磨機(jī)器人主車設(shè)計(jì)中的若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、機(jī)器人是一種典型的機(jī)電一體化設(shè)備，廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、太空和海洋探索、國防技術(shù)等領(lǐng)域。在固體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)殼體制造過程中，殼體內(nèi)壁粘有脫模劑，需要打磨掉后再進(jìn)行下一工序。傳統(tǒng)的手工打磨不僅打磨效率和質(zhì)量低下，而且粉塵對工作人員的健康有很大傷害。為了提高生產(chǎn)效率及改善作業(yè)環(huán)境，研制了打磨機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)打磨過程的自動(dòng)化、智能化。
　　 本文以打磨機(jī)器人開發(fā)研究為基礎(chǔ)，探討開發(fā)設(shè)計(jì)自動(dòng)化機(jī)械產(chǎn)品的一般方法。采用功能設(shè)計(jì)的方法，通過比較選擇

2、，誤差分析，類比推理等手段得到打磨機(jī)器人的動(dòng)力源，傳動(dòng)方案，以及細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)的合理性。
　　 采用動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)法，對主車進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，論述了可靠性設(shè)計(jì)的一般方法，利用ANSYS對關(guān)鍵部件進(jìn)行了分析，得到了其變形量，并進(jìn)行推理，得到打磨頭變形量，為機(jī)構(gòu)和功能設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)，為智能設(shè)計(jì)做好準(zhǔn)備。
　　 根據(jù)客戶要求，打磨過程要求實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化，分析了打磨機(jī)器人的控制原理和控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，搭建了IPC+Pmac的智能控制系統(tǒng)