主手設計及主從系統(tǒng)控制.pdf

1、主從控制系統(tǒng)是一種遙操作系統(tǒng)。一方面,通過主操作手將操作者的有關運動信息傳遞給目標機器人或指揮虛擬現(xiàn)實中的虛擬目標；另一方面,主手將虛擬環(huán)境或遠程控制中的目標機器人所受物理作用(力學、觸覺、溫度等)反饋給操作者。主從系統(tǒng)可以指揮從機器人完成更為精確的工作任務,如定位、感知物體的質(zhì)感等,并具有較高的效率。
　　 本文所設計的主從系統(tǒng)是由主操作手與五指靈巧手組成。主操作手將操作者手指運動信息傳遞給五指靈巧手,控制五指靈巧手完成一定的

2、目標任務,同時將五指靈巧手所受力反饋給操作者。主操作手采用最基本的連桿機構(gòu)作為骨架結(jié)構(gòu),超聲制動器與渦旋彈簧實現(xiàn)力反饋的作用；五指靈巧手是以超聲電機作為驅(qū)動單元,由彈性線作為傳動裝置設計了一種仿人靈巧手。
　　 最后,本文以DSP2812作為處理器建立了主從系統(tǒng)的運動控制系統(tǒng),包括主從系統(tǒng)硬件電路設計與軟件編程兩大方面。硬件電路設計由DSP2812系統(tǒng)電路,超聲電機正反轉(zhuǎn)/調(diào)速電路,數(shù)據(jù)采集電路等組成；軟件編程方面采用增量式數(shù)字