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文檔簡介
1、欠驅動機器人是一類具有被動關節(jié)的機械系統(tǒng),被動關節(jié)中不安裝驅動裝置,其特點是輸入空間(即控制空間)維數(shù)小于構造空間維數(shù)。同時,被動關節(jié)的約束方程又是不可積的,具有二階非完整約束特性,由于驅動關節(jié)的減少使得其控制問題成為一個具有挑戰(zhàn)性的研究熱點。 本文以在水平面上運動的欠驅動機器人為被控對象,進行位置控制方法研究。主要內容概括如下: 針對被動關節(jié)安裝制動器的欠驅動平面機器人的位置控制問題,利用主動關節(jié)與被動關節(jié)之間的動力學
2、耦合作用來實現(xiàn)被動關節(jié)的控制,提出一種自適應模糊滑??刂撇呗?。將滑模面作為模糊輸入變量,減少了模糊規(guī)則數(shù)量,基于李亞普諾夫穩(wěn)定性定理推導出在線調整參數(shù)的自適應律,保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性,同時當系統(tǒng)存在模型誤差和外部擾動時,該方案也能保證系統(tǒng)的魯棒性。 對于具有完全自由被動關節(jié)的欠驅動機器人系統(tǒng),提出一個基于CMAC神經網絡前饋補償和PD控制相結合的控制策略,通過跟蹤離線規(guī)劃的軌跡實現(xiàn)準確的位置控制。由CMAC神經網絡學習系統(tǒng)的逆動力
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