基于柔性關(guān)節(jié)的欠驅(qū)動平面雙足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃與控制.pdf

1、雙足行走是腿足式機(jī)器人最重要的運(yùn)動形式之一，快速穩(wěn)定的行走能力對機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用具有十分重要的意義。傳統(tǒng)基于ZMP判據(jù)的在線規(guī)劃方法已被廣泛地運(yùn)用于雙足機(jī)器人的行走運(yùn)動控制中。欠驅(qū)動行走作為雙足行走的重要研究方向之一，與基于ZMP方法的雙足行走的不同之處在它沒有穩(wěn)定的支撐域，行走運(yùn)動具有更好的動態(tài)特性。
　　本文基于平面雙足欠驅(qū)動機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺，研究欠驅(qū)動行走的運(yùn)動控制問題。通過采用平面五連桿簡化模型，針對欠驅(qū)動行走提出了一種行走

2、控制策略，并設(shè)計運(yùn)動控制器。本文的主要貢獻(xiàn)有:
　　1.圍繞欠驅(qū)動行走過程中身體姿態(tài)平衡問題，提出了反饋控制加前饋補(bǔ)償?shù)目刂破髟O(shè)計方法，實(shí)現(xiàn)身體姿態(tài)的平衡控制。
　　2.圍繞欠驅(qū)動行走過程中擺動腿的運(yùn)動控制與規(guī)劃的問題，提出了以系統(tǒng)狀態(tài)為自變量的運(yùn)動規(guī)劃方法，并基于柔性關(guān)節(jié)的動力學(xué)方程設(shè)計腿部運(yùn)動控制器，實(shí)現(xiàn)擺動腿的軌跡跟蹤。
　　3.圍繞欠驅(qū)動行走中的速度估計與控制問題，提出了行走速度的估計方法，融合傳感器信息，對行