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文檔簡介
1、 本文主要以更接近于實際蛇的無輪機器蛇為研究對象，建立了以連桿絕對角度及頭部位置為變量的動力學(xué)方程Ⅰ，通過坐標變換對其進行了解耦。推導(dǎo)了以連桿絕對角度及重心位置為變量的動力學(xué)方程Ⅱ及對其解耦。詳盡分析了機器蛇的蜿蜒運動，并根據(jù)無源控制技術(shù)對機器蛇設(shè)計了關(guān)節(jié)角度無源控制器，并進行了仿真以說明其運動特性及證明控制器的有效性。通過對末關(guān)節(jié)欠驅(qū)動的四連桿機器蛇的仿真研究，分析了它的運動特點及關(guān)節(jié)角度輸入的三個參數(shù)對欠驅(qū)動機器蛇運動特性的影響，
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