小型機(jī)器人階梯環(huán)境視覺導(dǎo)航研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文針對灰度階梯圖像,如何有效可靠地提取出階梯的臺階邊沿。為此,采用了以下的處理流程:階梯圖像預(yù)處理、階梯邊緣檢測、臺階邊沿提取。在圖像預(yù)處理中,應(yīng)用了形態(tài)學(xué)中的閉運(yùn)算,對灰度圖像進(jìn)行平滑的同時去掉階梯暗細(xì)節(jié),使得在后續(xù)處理時得到臺階邊緣線具有更好的連續(xù)性。在階梯邊緣檢測過程中,運(yùn)用了Canny算法,使得圖像中的臺階邊緣能夠盡量保留,不至于丟失。在臺階邊沿提取過程中,基于臺階邊沿呈直線的特性,提出了基于直線模板的直線檢測方法,剔除大量非

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