小型機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服控制器研制.pdf

1、運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)作為多數(shù)機(jī)器人的一項(xiàng)關(guān)鍵的組成部分，其控制和驅(qū)動(dòng)技術(shù)是機(jī)器人的一項(xiàng)核心技術(shù)。目前，在高速發(fā)展的機(jī)器人領(lǐng)域，機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服控制一直是一個(gè)熱門課題。本設(shè)計(jì)主要目標(biāo)是針對(duì)小型機(jī)器人關(guān)節(jié)建立一套完整的伺服控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器小型化和關(guān)節(jié)位置伺服控制。
　　論文首先探討了機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服控制相關(guān)技術(shù)的發(fā)展、國內(nèi)外研究的現(xiàn)狀和小型機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服控制技術(shù)研究的必要性。然后以英飛凌運(yùn)動(dòng)控制專用芯片IRMCF143為核心，設(shè)計(jì)了一套

2、電壓為24V的低壓小型永磁同步電機(jī)伺服控制器。其工作內(nèi)容主要包括主控芯片的核心電路設(shè)計(jì)和串口通信電路、輸出電流檢測電路、過流檢測電路、速度/位置檢測電路、模量輸入電路、數(shù)字量輸入等外圍電路設(shè)計(jì)。最后對(duì)硬件電路進(jìn)行調(diào)試，驗(yàn)證了該系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
　　本文利用MCE自帶的運(yùn)動(dòng)控制引擎庫文件和MATLAB/Simulink完成了永磁同步電機(jī)(PMSM)的伺服控制算法，實(shí)現(xiàn)了主控芯片(IRMCF143)的伺服控制。并利用Keil編程實(shí)現(xiàn)了I