擬人機(jī)器人聽覺跟蹤系統(tǒng)的研究.pdf

1、在機(jī)器人人聽覺系統(tǒng)中，對(duì)多目標(biāo)人類語音聲源的方向定位，是語音信號(hào)的增強(qiáng)，多聲音目標(biāo)的分離和識(shí)別基礎(chǔ)，為多感官擬人機(jī)器人頭部的人機(jī)交互方面的發(fā)展提供了有力的支持。對(duì)聲目標(biāo)的定位和跟蹤，廣泛應(yīng)用于軍事目標(biāo)探測，會(huì)議錄音等領(lǐng)域。 本文仿人耳的部分生理特性，建立了聲音傳播和采集的模型，介紹了主要的定位方法。 本文通過對(duì)成型波定位方法進(jìn)行研究，提出了一種改進(jìn)的成型波定位方法。這種方法通過預(yù)先測量無信號(hào)時(shí)的噪音水平，來抑制某些被噪音

2、干擾較嚴(yán)重的頻帶；我們分析了回響干擾的特性，利用它的脈沖性和指數(shù)衰減性，提出了去除回音干擾的有效方法；另外，我們通過對(duì)漢語語音的發(fā)音規(guī)則進(jìn)行研究，總結(jié)其頻率特性，對(duì)成型波的定位方法進(jìn)一步做頻域加權(quán)，達(dá)到了良好的定位效果。 我們對(duì)多目標(biāo)的聲源定位系統(tǒng)進(jìn)行了研究。提出了在成型波定位方法基礎(chǔ)上的聲源分離方法。首先，通過成型波方法搜索空間聲波能量，計(jì)算得到幾個(gè)可能目標(biāo)的方位和數(shù)量。然后，通過卡爾曼濾波器，預(yù)測目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡，把預(yù)報(bào)的軌跡