2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、由于運動部件結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕并且運動結(jié)構(gòu)設(shè)計合理,Delta機器人有加速度快的突出優(yōu)點,從而使其廣泛應(yīng)用于化妝品、食品和藥品的包裝盒電子產(chǎn)品的裝配等領(lǐng)域。但是,Delta機構(gòu)只有3個平移的自由度,有一定的局限。一些學者提出了類似Delta機構(gòu)的新型并聯(lián)機構(gòu),其中較著名的如H4機構(gòu)。本文就是在Delta機構(gòu)的基礎(chǔ)上,提出了一種可以3個平移,1轉(zhuǎn)動的新型并聯(lián)機構(gòu),并分析了這種機構(gòu)在運動學、動力學方面的特性,具體內(nèi)容如下: 判斷確定機

2、構(gòu)的運動自由度,建立起機構(gòu)的數(shù)學模型,建立了機構(gòu)的幾何約束方程,對機構(gòu)的位姿反解進行分析計算。由于機構(gòu)的位姿正解是并聯(lián)機構(gòu)研究的難點,本文用解析法、數(shù)值法兩種方法對其進行分析,并給出了相關(guān)數(shù)值解。 本文用矢量解析法給出了機構(gòu)的運動雅克比,采用牛頓歐拉法建立了機構(gòu)的動力學模型,推導出機構(gòu)運動解析式與動力學方程,并進行了數(shù)值驗證。 利用機構(gòu)的數(shù)學模型,運用數(shù)值法對機構(gòu)的可達工作空間進行了分析,并繪制了特定尺寸下的工作空間的形

3、狀。由于工作空間是并聯(lián)機構(gòu)設(shè)計的重要參數(shù),本文對工作空間做了優(yōu)化設(shè)計,并分析了機構(gòu)幾何參數(shù)對工作空間體積值的影響。 奇異位形對機構(gòu)的控制影響很大,文章首先從計算機構(gòu)雅克比矩陣來分析機構(gòu)的奇異位形,給出了發(fā)生奇異時機構(gòu)的各種位形。然后采用線性叢理論,分析出機構(gòu)滿足奇異的條件,并在此基礎(chǔ)上,建立起機構(gòu)的奇異軌跡方程,給出了機構(gòu)動平臺在運動空間奇異位姿曲面圖,討論了其奇異位姿曲面圖的分布,分析給定了機構(gòu)的無奇異運動可達空間。

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