拉絲漏板自動焊接機(jī)器人顯微視覺伺服系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、目前，在玻璃纖維鉑金拉絲漏板板嘴弧焊連接過程中，存在著因底板熱變形而導(dǎo)致漏嘴“漂移”，進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)器人無法準(zhǔn)確跟蹤焊縫，致使無法實(shí)現(xiàn)鉑金拉絲漏板板嘴焊接的自動化作業(yè)。本文為了解決這個問題，提出了利用機(jī)器視覺技術(shù)實(shí)現(xiàn)漏嘴中心的定位方案，包括顯微視覺系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)和漏嘴中心的顯微視覺定位算法，實(shí)現(xiàn)了拉絲漏板板嘴弧焊過程中漏嘴中心的動態(tài)定位，使得板嘴弧焊機(jī)器人能自適應(yīng)底板的熱變形，從而可以對焊縫進(jìn)行動態(tài)精確跟蹤。 本文首先在分析被測對象

2、特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，設(shè)計了顯微視覺系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，為該顯微視覺系統(tǒng)的硬件部分挑選了合適的分部件，包括：照明光源、顯微鏡頭、CCD等。同時選擇了Visual C++編譯器為本系統(tǒng)軟件模塊的開發(fā)平臺。 然后研究了圖像去噪、二值化、邊緣檢測等圖像處理技術(shù)的原理和算法，最終選擇了中值濾波的方法做為本文的圖像去噪算法和峰谷法為圖像的二值化處理方法，在此基礎(chǔ)上比較了經(jīng)典邊緣檢測算子與Canny算法的性能，最終采用了Canny邊緣檢測算子。本文還對