基于視覺的邊緣跟蹤與應(yīng)用技術(shù)研究.pdf

1、焊縫自動跟蹤技術(shù)、待切割工件邊緣跟蹤技術(shù)、大尺寸工件測量中用到的邊線跟蹤技術(shù)其實質(zhì)都是對特征角點、線條(直線或空間曲線)的跟蹤。因此，為了能更好的運用該技術(shù)于實際的工程中，并且依據(jù)實際生產(chǎn)需要，設(shè)計了利用CCD攝像機、圖像采集卡和工控機等設(shè)備的主動式視覺傳感系統(tǒng)，并對典型的曲面鋼板進行了邊緣跟蹤研究。 本文首先設(shè)計完成了用于鋼板邊緣跟蹤的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上對圖像處理算法進行了系統(tǒng)的分析。其次，通過圖像處理實驗，確定了針對基

2、于結(jié)構(gòu)光的鋼板邊緣跟蹤圖像處理的工藝流程和算法：中值濾波；利用閾值分割對跟蹤圖像進行了二值化研究；提出一種利用激光光條左右邊緣識別求中線的細化方法；以及從上至下，從左至右的鋼板邊緣特征點搜索方法。實驗表明，通過計算鋼板邊緣特征點與攝像機坐標系原點的相對位置來進行鋼板邊緣定位可以取得很好的效果。然后，利用三角結(jié)構(gòu)光測量原理得到的跟蹤邊緣的物理偏差作為伺服運動機構(gòu)的跟蹤偏差，并通過對伺服系統(tǒng)的運動標定轉(zhuǎn)化為跟蹤系統(tǒng)的控制偏差，接著分析了偏差