考慮結(jié)合部的并聯(lián)機(jī)器裝配體靜動(dòng)態(tài)特性分析與研究.pdf

1、隨著制造業(yè)的快速發(fā)展，各種并聯(lián)裝備也在迅猛發(fā)展，在樣機(jī)設(shè)計(jì)階段就能準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)出機(jī)器的性能一直是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)，然而由于機(jī)器中存在大量的結(jié)合部（固定結(jié)合部和運(yùn)動(dòng)結(jié)合部等），使得機(jī)器的整機(jī)特性變得復(fù)雜多樣。據(jù)有關(guān)數(shù)據(jù)表明，機(jī)床的靜剛度中有30％~50%取決于結(jié)合部的剛度特性，動(dòng)柔度中有60%以上是源自于結(jié)合部，阻尼值更是有90%以上來源于結(jié)合部，可見結(jié)合部對(duì)整機(jī)的影響之大。
　　鑒于結(jié)合部的重要作用，本文從并聯(lián)機(jī)器中典型結(jié)合部的靜動(dòng)態(tài)

2、特性入手，以4PRR并聯(lián)機(jī)器人和2RPU/UPR并聯(lián)機(jī)器人兩種并聯(lián)機(jī)器作為研究對(duì)象，對(duì)并聯(lián)機(jī)器的整機(jī)靜動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了分析與研究，主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　首先分別對(duì)螺栓、軸承和絲杠等典型結(jié)合部進(jìn)行了靜動(dòng)態(tài)特性分析，總結(jié)了結(jié)合部在靜動(dòng)態(tài)仿真分析中的有效模擬方法。
　　其次在對(duì)固定結(jié)合部分析時(shí)建立了懸臂梁的理論分析，總結(jié)了螺栓結(jié)合部不同建模方法的模擬精度和適用場(chǎng)合；運(yùn)動(dòng)結(jié)合部中著重對(duì)滾動(dòng)球軸承和滾珠絲杠的特性進(jìn)行了分析，采用Her

3、tz接觸理論推導(dǎo)了軸承和絲杠的載荷變形理論計(jì)算公式，建立了軸承和絲杠的等效動(dòng)力學(xué)模型，分別對(duì)6206軸承和71807軸承進(jìn)行了有限元仿真和實(shí)例計(jì)算，并對(duì)軸系結(jié)構(gòu)和絲杠組件進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)和仿真分析，總結(jié)了兩種結(jié)合部等效模擬方法的適用性和有效性。
　　最后分別介紹了4PRR并聯(lián)機(jī)器人和2RPU/UPR并聯(lián)機(jī)器人整機(jī)裝配體的結(jié)構(gòu)，總結(jié)了兩種并聯(lián)機(jī)器中典型結(jié)合部在靜動(dòng)態(tài)分析中的處理方法，并分析了整機(jī)靜動(dòng)態(tài)特性。建立了4PRR并聯(lián)機(jī)器人的靜動(dòng)態(tài)