電梯導(dǎo)軌垂直度檢測機(jī)器人設(shè)計與實(shí)現(xiàn).pdf

1、電梯導(dǎo)軌垂直度是電梯安全、舒適運(yùn)行的一項重要性能指標(biāo)，對電梯導(dǎo)軌垂直度的測量貫穿于電梯安裝和維護(hù)的整個階段。傳統(tǒng)的測量方法是利用腳手架進(jìn)行人工測量，測量過程費(fèi)時較多，效率較低。本文根據(jù)T型電梯導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)和材料特點(diǎn)，研制了電梯導(dǎo)軌垂直度檢測機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了電梯導(dǎo)軌垂直誤差檢測作業(yè)的自動化。 本文首先根據(jù)設(shè)計要求完成了機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計。并且根據(jù)T型電梯導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)和材料特點(diǎn)，設(shè)計了一種多磁輪吸附機(jī)構(gòu)；計算分析確定了各個磁輪所需吸附力大

2、小，并進(jìn)行了傳動系統(tǒng)的分析和計算和磁輪磁路的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計； 開發(fā)了基于PIC16F877單片機(jī)的控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了紅外遙控起動，自動搭載測量儀器沿待測導(dǎo)軌垂直上下行走，達(dá)到測量預(yù)訂高度即自動反向，回歸出發(fā)位置后自動停車等功能。 基于激光基準(zhǔn)的導(dǎo)軌垂直誤差檢測。采用激光垂準(zhǔn)儀發(fā)出的鉛直激光為測量基準(zhǔn)，利用CCD攝像模塊獲取光斑圖像；采用OTSU自適應(yīng)閥值對光斑圖像進(jìn)行二值化分割，利用Hough變換法進(jìn)行中心像素坐標(biāo)識別；進(jìn)行