基于AVR的體操機器人設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、中國機器人大賽是高技術(shù)的對抗賽，反映了一個國家信息技術(shù)與自動化領(lǐng)域基礎(chǔ)研究和高技術(shù)發(fā)展的水平。中國機器人大賽給大學生提供一個競賽平臺，可以利用各種新技術(shù)，獲得更好的競賽成績，從而又反過來促進各個領(lǐng)域的發(fā)展。
　　首先針對中國機器人大賽中自由體操比賽的項目。以體操機器人的比賽要求、尺寸和自由度的要求為前提，通過Pro-E4.0軟件設(shè)計出一款體操機器人。根據(jù)比賽難度和設(shè)計要求，本文選用了ATMEL公司的AVR系列單片機Atmega12

2、8。體操機器人的硬件控制系統(tǒng)是以Atmega128芯片為核心，由電源模塊、通訊模塊、PWM抗干擾模塊和A/D轉(zhuǎn)換模塊構(gòu)成。電源模塊負責整個電路電源的供給，通訊模塊負責與上位機之間的通訊，PWM抗干擾模塊實現(xiàn)舵機的轉(zhuǎn)動，A/D模塊負責系統(tǒng)中外部傳感器數(shù)據(jù)的輸入和輸出。
　　其次研究了以Atmega128為主控芯片的多路舵機控制方法，通過單片機內(nèi)部定時器匹配中斷和分時復用的方法，實現(xiàn)了多路舵機精準的位置、速度控制。并且開發(fā)出一款多舵機

3、控制電路板，滿足了體操機器人對多舵機控制中位置、速度、延時可控的要求。結(jié)合體操機器人競賽的要求，設(shè)計了AVR的Bootloader自引導程序，通過自引導程序設(shè)計出上位機軟件控制平臺。該調(diào)試平臺以微軟公司的VisualBasic6.0軟件為開發(fā)工具，完成一款簡易的多舵機可視化編程和調(diào)試軟件，滿足了PC機與AVR實現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊、下載、更新動作庫等。
　　最后在硬件平臺的基礎(chǔ)上對體操機器人動作進行整機調(diào)試，豐要對比賽的每個動作進行分解，轉(zhuǎn)