五自由度噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì).pdf

1、噴漆工藝是工業(yè)生產(chǎn)中很重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。隨著國(guó)內(nèi)工業(yè)化水平的迅猛發(fā)展,自動(dòng)化噴漆設(shè)備的需求越來越大。噴涂機(jī)器人正是應(yīng)這一需求產(chǎn)生的。本文設(shè)計(jì)了一種五自由度噴涂機(jī)器人,并對(duì)以下方面展開了研究。
　　分析技術(shù)要求,從工作空間入手,把五自由度噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)化為實(shí)現(xiàn)特定軌跡的平面三連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),建立了無偏置連桿模型,大大降低了設(shè)計(jì)難度。應(yīng)用參數(shù)法求解連桿的長(zhǎng)度,并分析了連桿長(zhǎng)度和連桿夾角的關(guān)系,由此建立了偏置連桿模型,根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)參數(shù)確定

2、了五自由度噴涂機(jī)器人的最終原理圖。
　　根據(jù)機(jī)構(gòu)原理,設(shè)計(jì)了噴涂機(jī)器人三維模型,并對(duì)其中的關(guān)鍵零件進(jìn)行受力分析,優(yōu)化其結(jié)構(gòu),采用了調(diào)隙機(jī)構(gòu)提高了齒輪傳動(dòng)精度,對(duì)于手腕巧妙設(shè)計(jì)了差動(dòng)機(jī)構(gòu),使得整體結(jié)構(gòu)更加合理緊湊。然后對(duì)三維模型進(jìn)行了質(zhì)心分析,得出了運(yùn)動(dòng)過程中加速度變化最大的區(qū)域,為運(yùn)動(dòng)控制提供了有效參考。
　　對(duì)五自由度噴涂機(jī)器人建立笛卡爾空間坐標(biāo)系,采用D-H方法根據(jù)連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量得出了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程。進(jìn)一分析了機(jī)器人