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1、本文以實(shí)際的工程項(xiàng)目為背景，針對(duì)船舶建造工業(yè)中常遇到的空間曲線切割問題和化工領(lǐng)域中容器封頭接管切割、焊接問題，設(shè)計(jì)了一種多自由度機(jī)器人，主要用于在殼體上開孔、接管端頭切割、容器封頭接管焊接等。 本文中討論的控制系統(tǒng)是基于LF2407DSP的嵌入式系統(tǒng)，使用高性能DSP做為上位機(jī)，51單片機(jī)為下位機(jī)，以CAN總線為上位機(jī)到下位機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸方式的分布式控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)四自由度步進(jìn)電機(jī)的控制，該系統(tǒng)具有參數(shù)輸入，顯示，遠(yuǎn)控等功能。
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