基于CAN總線的仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、仿人機(jī)器人主要用于商場的廣告宣傳,也可用于科技館、博物館和展覽會(huì)等宣傳場合,以增強(qiáng)展品的趣味性和吸引力,增強(qiáng)宣傳作用。仿人機(jī)器人是一種較新穎的廣告宣傳設(shè)備,具有較大的商業(yè)應(yīng)用價(jià)值,一些家電廠商,如海爾和一些科技館對(duì)此表示了很濃厚的興趣。
　　本課題根據(jù)客戶對(duì)仿人機(jī)器人的功能要求,并結(jié)合國內(nèi)外仿人機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用技術(shù),設(shè)計(jì)了一個(gè)仿人機(jī)器人控制系統(tǒng),使該機(jī)器人不僅具有真人的外貌特征,還具有很多人的能力。如:做各種肢體動(dòng)作和跳舞,

2、有喜怒哀樂表情,能夠與人對(duì)話等,還可以播放各種文字及視頻廣告。
　　仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)由上/下位機(jī)兩級(jí)控制系統(tǒng)組成。上位機(jī)通過 CAN總線對(duì)下位機(jī)節(jié)點(diǎn)實(shí)施監(jiān)督控制與協(xié)調(diào)優(yōu)化,同時(shí)負(fù)責(zé)語音識(shí)別和語音合成等工作。下位機(jī)各節(jié)點(diǎn)分別控制十幾個(gè)電機(jī)、舵機(jī)和離合器,采集各傳感器信號(hào),并接收上位機(jī)指令配合實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的各種功能。機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件采用研祥的EC3-1816CLD2NA工控機(jī)、微芯公司的內(nèi)嵌 CAN控制器的 PIC18F46K80