CINCINNATI工業(yè)機器人動態(tài)特性的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科技的進步，工業(yè)機器人的應(yīng)用被迅速推廣，以代替人類進行一些危險的、重復(fù)性的、以及某些人類本身無法完成的工作。但工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)多，運動空間大，使得工業(yè)機器人在設(shè)計上有很多相互沖突的矛盾。 本文是利用有限元理論和振動理論，研究了CINCINANTI機器人整機及其各個部件的固有動態(tài)特性，包括了固有頻率和相應(yīng)的振型，進而為分析CINCINNATI機器人的結(jié)構(gòu)改進提供理論基礎(chǔ)。 本文通過等效原則對CINCINNATI機器人整

2、機的有限元模型進行合理的少量的簡化，有利于ANSYS軟件的運算和求解。由于活動關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)－軸承，在ANSYS軟件中采用彈簧單元模擬替換。由于CINCINNATI機器人的模態(tài)分析中，軸承關(guān)節(jié)的影響因素遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于螺栓連接的結(jié)合部的影響，對螺栓連接的結(jié)合部影響不計考慮。 通過整機的分析，可以發(fā)現(xiàn)CINCINNATI機器人的結(jié)構(gòu)上最為薄弱的部位就是其活動結(jié)合部－軸承和絲杠，也是對CINCINNATI機器人的動態(tài)特性影響因素中最關(guān)鍵的

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