三平移并聯(lián)機器人機構的精度研究.pdf

1、精度是并聯(lián)機器人機構最重要的性能指標之一，它直接影響機器人的工作質(zhì)量。本文在對三平移并聯(lián)機器人機構進行運動學和工作空間分析研究的基礎上，對其精度分析和精度補償進行了較系統(tǒng)的研究。 首先，對三平移并聯(lián)機器人機構進行了拓撲結(jié)構分析，通過矢量方法推導出了其位置正、反解的解析解。將三平移并聯(lián)機構的三個分支拆成三個單開鏈，分別對每一個單開鏈進行分析，求出了并聯(lián)機器人機構工作空間的解析解，為機器人機構的精度研究提供了極大方便。 其次

2、，全面分析了三平移并聯(lián)機器人機構結(jié)構參數(shù)和位姿參數(shù)對其輸出位姿精度的影響。根據(jù)三平移并聯(lián)機器人機構位置解矢量方程，利用機器人全微分理論建立了機器人精度分析的數(shù)學模型，通過計算機仿真研究了機器人的結(jié)構誤差、結(jié)構尺寸變化和位姿變化等對機器人精度的影響，為該機器人的實際精度補償與控制提供了理論論據(jù)。 最后，根據(jù)三平移并聯(lián)機器人機構具有三個可控的移動自由度的特點，應用并聯(lián)機器人精度分析的正解模型，從理論上推導出一種三平移并聯(lián)機器人機構位