電液伺服控制六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)聯(lián)合仿真研究.pdf

1、六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的本質(zhì)就是并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，它是德國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)家Stewart于1965年發(fā)明的，因此也叫做Stewart平臺(tái)。近幾年來(lái)已經(jīng)成為了國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)之一，也成為了衡量一個(gè)國(guó)家工業(yè)制造水平的一個(gè)重要標(biāo)準(zhǔn)。它具有著自由度多，剛性好，精度高，可控制性好，模塊化設(shè)計(jì)生產(chǎn)等諸多優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)擴(kuò)展到了并聯(lián)機(jī)床，并聯(lián)機(jī)器人，水下、空中對(duì)接平臺(tái)，各種運(yùn)動(dòng)駕駛模擬器、娛樂(lè)設(shè)置和醫(yī)療器械等多個(gè)方面。
　　 本文是結(jié)合太原理工大學(xué)“211工

2、程建設(shè)” 研究項(xiàng)目而進(jìn)行的，論述了并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的國(guó)內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)、發(fā)展歷史和展望、應(yīng)用領(lǐng)域、研究意義及研究方法，提出了六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械機(jī)構(gòu)、液壓伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，全文的主要內(nèi)容包括以下幾個(gè)部分：
　　 (1)對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，包括機(jī)構(gòu)分析(自由度分析，機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式分析)；運(yùn)動(dòng)學(xué)分析(位置正解和逆解、速度逆解和雅可比矩陣)；機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析；運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的完全可達(dá)空間分析以及桿件驅(qū)動(dòng)方式分析。
　　 (2)根據(jù)現(xiàn)有條

3、件設(shè)計(jì)計(jì)算出六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸。在本文中，已知液壓缸活塞和活塞桿直徑，以及液壓缸行程，在保證運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有一定運(yùn)動(dòng)空間的條件下，設(shè)計(jì)計(jì)算出運(yùn)動(dòng)平臺(tái)各個(gè)部件的結(jié)構(gòu)尺寸，包括上、下平臺(tái)鉸鏈點(diǎn)外接圓直徑，鉸鏈點(diǎn)的位置分布情況，并且根據(jù)平臺(tái)所能承受的力的大小而選取運(yùn)動(dòng)鉸鏈的型號(hào)和尺寸。
　　 (3)利用PROE軟件對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行三維零件建模，并裝配完成平臺(tái)實(shí)體模型。通過(guò)接口軟件將平臺(tái)模型導(dǎo)入ADAMS中完善約束定義，最后進(jìn)行動(dòng)