面向網(wǎng)絡的移動機械手遙操作控制技術研究.pdf

1、基于遙操作技術的移動機械手在空間探索、深?？碧胶臀ｋU環(huán)境作業(yè)等領域具有不可替代的作用?；ヂ?lián)網(wǎng)的飛速發(fā)展和普及以及傳輸速度的不斷提高為移動機械手遙操作提供了廉價而便捷的通訊手段，而基于互聯(lián)網(wǎng)的遙操作技術進一步拓展了移動機械手的應用范圍，在遠程醫(yī)療、設備共享和遠程教學等方面顯示了其優(yōu)越性。本文對基于互聯(lián)網(wǎng)的移動機械手遠程控制系統(tǒng)進行了深入的研究，適應互聯(lián)網(wǎng)的特點，建立了基于瀏覽器的多層分布式移動機械手遠程控制系統(tǒng)實驗平臺。 本文首先

2、對移動機械手硬件實驗平臺進行了調(diào)試和完善。在此硬件平臺上建立了基于網(wǎng)絡的控制系統(tǒng)軟件平臺，實現(xiàn)了基于瀏覽器的運動控制和多傳感器的數(shù)據(jù)接收。采用Java Applet、JSP和JavaBean技術，通過合理設計服務器端控制網(wǎng)頁和Java程序，實現(xiàn)了移動機械手狀態(tài)的圖像監(jiān)視，直接行為的控制，移動機械手傳感器參數(shù)的獲取以及網(wǎng)絡時延的監(jiān)控。 本文建立了移動機械手的運動學模型和逆運動學模型，并利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡對移動機械手的末端軌跡跟蹤進行