基于虛擬視覺(jué)伺服的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)跟蹤配準(zhǔn)技術(shù)研究.pdf

1、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)是把計(jì)算機(jī)生成的虛擬物體信息合成到用戶感知的真實(shí)世界中的一種技術(shù)。本文在研究攝像機(jī)模型及相關(guān)標(biāo)定技術(shù)的基礎(chǔ)上，以增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)中的跟蹤配準(zhǔn)技術(shù)為研究對(duì)象，以提高跟蹤配準(zhǔn)性能為研究目的，圍繞虛擬視覺(jué)伺服算法，研究了一種基于虛擬視覺(jué)伺服的攝像機(jī)標(biāo)定方法，并在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了一種基于自然特征點(diǎn)的無(wú)標(biāo)志物跟蹤配準(zhǔn)算法，并開(kāi)發(fā)了一個(gè)適合增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)戶外環(huán)境中具有平面結(jié)構(gòu)的無(wú)標(biāo)志物跟蹤系統(tǒng)。
　　在研究增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)中基于視覺(jué)的三維配準(zhǔn)技術(shù)和機(jī)器人

2、學(xué)中的視覺(jué)伺服的基礎(chǔ)上，利用視覺(jué)伺服的理論來(lái)解決增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)中的配準(zhǔn)問(wèn)題，并將其應(yīng)用在攝像機(jī)標(biāo)定上。在現(xiàn)有標(biāo)定技術(shù)的基礎(chǔ)上，研究了一種基于虛擬視覺(jué)伺服的攝像機(jī)標(biāo)定方法。與現(xiàn)有標(biāo)定方法相比，這種方法更靈活、可靠。
　　在攝像機(jī)準(zhǔn)確標(biāo)定的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了一種魯棒的基于自然特征點(diǎn)的視覺(jué)跟蹤算法。算法中加入了置信度的分析，利用統(tǒng)計(jì)學(xué)中的M-estimator、LMeds等算法來(lái)排除外點(diǎn)，增強(qiáng)了算法的魯棒性。最后對(duì)本文的算法與LAGRANGE最小