基于PMAC的管道機(jī)器人智能控制的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著石油行業(yè)的發(fā)展,石油在運(yùn)輸過程中使用的重要載體一管道,越來越受到工程人員的重視。出于安全需要,對石油管道所進(jìn)行的管道檢測工作也就越來越被工程人員所重視。這也就為管道機(jī)器人的研究與應(yīng)用提供了一個(gè)發(fā)展的機(jī)會和空間。由于管道內(nèi)的環(huán)境復(fù)雜,情況多變,因此對管道機(jī)器人的控制系統(tǒng)各項(xiàng)性能的要求就很高。經(jīng)過多年的研究和應(yīng)用,管道機(jī)器人的技術(shù)得到了迅速的發(fā)展,但是,從整個(gè)應(yīng)用層面上來看,管道機(jī)器人的應(yīng)用仍然不能滿足人們的所有需要,在研發(fā)和系統(tǒng)的實(shí)時(shí)

2、性方面顯得尤為突出。
　　 本文在研究和分析現(xiàn)有的管道機(jī)器人軟件及硬件結(jié)構(gòu)后,結(jié)合油井的工作環(huán)境,闡述了機(jī)器人技術(shù),介紹了管道機(jī)器人的運(yùn)動過程,并分析了管道機(jī)器人在工作過程中使用的動力學(xué)模型。對運(yùn)動控制卡PMAC進(jìn)行了各項(xiàng)指標(biāo)的介紹,并對引入PMAC卡后的機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與軟件結(jié)構(gòu)進(jìn)行了闡述,同時(shí)闡述了引入PMAC運(yùn)動控制卡后,給研發(fā)人員帶來的便利。介紹了常用的智能控制算法,并對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的BP算進(jìn)行了詳細(xì)闡述,并對其進(jìn)