主從式電動(dòng)輪椅控制器設(shè)計(jì).pdf

1、隨著社會(huì)的發(fā)展，我國(guó)人口老齡化問(wèn)題越來(lái)越嚴(yán)重。人民生活水平的提高，使得無(wú)論是老年人還是先天或后天肢體殘疾者對(duì)輪椅等輔助步行工具的需求日益迫切。電動(dòng)輪椅是一種以電池為能源，由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的輪椅車。它具有操作簡(jiǎn)便、車速平穩(wěn)、無(wú)污染、低噪聲等優(yōu)點(diǎn)，適于下肢殘疾和行走不便的年老體弱者使用，是一種比較理想的代步工具。而到目前為止，高性能的電動(dòng)輪椅及其控制器的核心技術(shù)仍然被國(guó)外企業(yè)壟斷，其產(chǎn)品高昂的售價(jià)令國(guó)內(nèi)消費(fèi)者望而興嘆。因此，開發(fā)出一套高性能、低

2、成本的國(guó)產(chǎn)電動(dòng)輪椅控制器，是國(guó)內(nèi)科技人員急需解決的課題。 本文綜合國(guó)內(nèi)外電動(dòng)輪椅研發(fā)技術(shù)，選取雙輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)中的中輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)輪椅作為本課題輪椅控制器的控制對(duì)象。分析了直流調(diào)速系統(tǒng)的工作原理，對(duì)直流電機(jī)數(shù)字化控制技術(shù)及控制策略進(jìn)行了研究，給出了一套基于DSP＋單片機(jī)的主從式電動(dòng)輪椅控制器設(shè)計(jì)方案，詳述了其硬件和軟件的實(shí)現(xiàn)方法。結(jié)合輪椅的運(yùn)行要求，設(shè)計(jì)了以電壓反饋為主，帶電流正反饋補(bǔ)償和負(fù)反饋截止保護(hù)以及負(fù)載不平衡補(bǔ)償?shù)碾p電機(jī)協(xié)調(diào)控制