電動(dòng)爬樓梯輪椅平地運(yùn)動(dòng)控制器研究.pdf

1、隨著社會(huì)發(fā)展和科技的不斷進(jìn)步，一種針對(duì)殘疾人和老年人開發(fā)的輔助工具——電動(dòng)輪椅應(yīng)運(yùn)而生。其與傳統(tǒng)輪椅相比，用戶可以自己操作，不需要有人在旁照料，它的出現(xiàn)為有行為障礙的人群提供了方便。目前，國外已有較為成熟的電動(dòng)輪椅車，但控制器的核心技術(shù)由國外引進(jìn)，使得電動(dòng)輪椅的售價(jià)較高。因而，我們需要降低電動(dòng)輪椅的生產(chǎn)成本，最有效的方法就是自行開發(fā)電動(dòng)輪椅控制器，這是國內(nèi)研究人員急需解決的問題。
　　本文主要圍繞電動(dòng)輪椅控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)。首先，介紹

2、了輪椅的發(fā)展歷史和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，然后通過借鑒世界領(lǐng)域內(nèi)的先進(jìn)控制技術(shù)，并根據(jù)電動(dòng)輪椅的功能和運(yùn)動(dòng)要求，設(shè)計(jì)出了一套完整的基于PIC16F877A單片機(jī)的電動(dòng)輪椅控制系統(tǒng)。其次，對(duì)該控制器的各功能模塊進(jìn)行了軟硬件設(shè)計(jì)，包括電源管理及液晶顯示模塊、基于PID算法的直流電機(jī)PWM調(diào)速控制及檢測(cè)模塊、操縱桿信號(hào)處理及外圍輔助設(shè)計(jì)模塊、USART異步通信模塊等，然后根據(jù)控制器的可靠性要求，設(shè)計(jì)了控制器的休眠和鎖存模式、操縱桿的故障檢測(cè)模塊和電源