爬樓梯的自行輪椅車的設(shè)計

1、南昌航空大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文1目錄 目錄目錄 ..................................................................................................................................................................11 緒論 ..............................

2、..............................................................................................................................31.1 課題研究原因和意義 ..............................................................................

3、.......................................31.1.1 課題研究的原因 ..................................................................................................................31.1.2 課題研究的意義 .....................................

4、.............................................................................31.2 目前國內(nèi)外研究狀況 .....................................................................................................................31.2.1 輪組式

5、 ..................................................................................................................................41.2.2 履帶式 ..............................................................................

6、....................................................51.2.3 腿式 ......................................................................................................................................61.2.4 復(fù)合式 .............

7、.....................................................................................................................61.3 目前研究中所存在問題 ......................................................................................

8、...........................72 系統(tǒng)方案設(shè)計 ..............................................................................................................................................92.1 系統(tǒng)方案確定 .............................

9、......................................................................................................92.2 智能電動越障爬樓輪椅系統(tǒng)構(gòu)成 ..................................................................................................

10、102.2.1 底 盤 系 統(tǒng) ............................................................................................................................102.2.2 座 椅 姿 態(tài) 調(diào) 整 系 統(tǒng) ........................................................

11、.................................................152.2.3 驅(qū)動控制系統(tǒng) .......................................................................................................................163 輪椅驅(qū)動模塊設(shè)計 ........................

12、............................................................................................................183.1 電機的選擇 ....................................................................................................

13、.................................183.2 電機工作原理 .................................................................................................................................203.3 電源的選擇 .................................

14、....................................................................................................233.4 控制核心 C8051F020.........................................................................................錯誤 錯誤!未定義書簽

15、。 未定義書簽。3.4.1 C8051FO20 概述 ..................................................................................................................233.4.2 主要性能參數(shù) ................................................................

16、.......................................................243.5 電機轉(zhuǎn)速控制 ..................................................................................................................................253.5.1 電機轉(zhuǎn)速控制原理 .....

17、..........................................................................................................253.5.2 電機轉(zhuǎn)速控制方案 .................................................................................................

18、..............263.6 電機驅(qū)動電路 .................................................................................................................................274 系統(tǒng)控制方案設(shè)計 ...................................................

19、.................................................................................304. 1 操縱桿設(shè)計 ..............................................................................................................................

20、...304. 2 雙電機同步控制方案 .....................................................................................................................324.2.1 并行控制 .....................................................................

21、.......................................................324.2.2 主從控制 ..............................................................................................................................335 輪椅車控制算法設(shè)計 ............

22、....................................................................................................................355.1 速度檢測電路 ..........................................................................................

23、.....................................355.2 PID 控制方法................................................................................................................................365.2.1 PID 控制方法介紹.....................

24、........................................................................................365.2.2 數(shù)字式增量 PID 控制算法................................................................................................385.2.3 標(biāo)準(zhǔn) P

25、ID 算法的改進........................................................................................................395.2.4 干擾的抑制 .............................................................................................

26、...........................40南昌航空大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文31 緒論 緒論1.1 課題研究原因和意義 課題研究原因和意義1.1.1 課題研究的原因 課題研究的原因現(xiàn)今，老齡化人群以和下肢殘障者在占我國總?cè)丝诳倲?shù)的比重愈來愈大，他們喪失了部分行動能力，更需要有人來加以幫助和護理。目前，在其中的很大一部分年老體弱者和下肢傷殘者會選擇輪椅作為他們的外出行動工具，而且大都需要在家人或護理人員下使用輪椅來進行活動。隨著

27、現(xiàn)今社會的快速發(fā)展，城市化的不斷加快，樓梯和跨越路障等不斷增加。然而，對于普通輪椅而言是很難跨越這種障礙，從而限制了輪椅使用者的活動范圍，影響其一系列的社交生活。尤其是國內(nèi)城市樓房公寓，電梯并沒有應(yīng)用到所有的居民住宅，這給輪椅乘坐者造成諸多不便。馬路沿、土坑等戶外障礙同樣對老年人、殘障人士的出行帶來了很多不便，影響了他們的正常生活。1.1.2 課題研究的意義 課題研究的意義為了解決弱勢群體人群增加而給社會經(jīng)濟、醫(yī)療護理各方面帶來的巨大壓

28、力，更好的關(guān)懷老年人、殘疾人的生活，改善他們的生活質(zhì)量，除了加強改善房屋和各種公共建筑設(shè)施的無障礙設(shè)計，擴大輪椅的使用范圍之外，改進現(xiàn)有的普通輪椅，使其兼?zhèn)淦降匦旭傄约芭涝綐翘菡系K兩種功能，成為更行之有效、立竿見影的措施。值得注意的是，最近幾年突發(fā)性自然災(zāi)害將導(dǎo)致肢體殘障者的數(shù)量大幅上升。 大量災(zāi)難幸存者急需輪椅等康復(fù)設(shè)備和輔助工具。因此，為了解決需求，給老年人和殘疾人士提供性能優(yōu)越的交通和輔助工具，解決樓梯或路障對他們生活造成的不便，