1、定位和路徑規(guī)劃是清掃機器人研究中的兩項關(guān)鍵技術(shù)，也是實現(xiàn)其智能化、全自動化的理論基礎(chǔ)。論文對清掃機器人的自主定位及完全遍歷路徑規(guī)劃進行了深入分析和系統(tǒng)研究。
首先，介紹了本文所采用的四種傳感器的定位原理及算法，并根據(jù)其不同的性能及特點提出室內(nèi)定位采用無線傳感器網(wǎng)絡(luò)ZigBee、激光傳感器和光電編碼器進行融合，室外定位采用差分GPS、激光傳感器和光電編碼器進行融合的定位方法，實現(xiàn)清掃機器人的室內(nèi)外精確定位。
其次，根據(jù)
2、激光傳感器的特性，提出了一種簡單有效的道路邊界識別算法，該算法能夠?qū)崿F(xiàn)道路邊界的實時探測和線形擬合；介紹了基于激光傳感器的靜態(tài)、動態(tài)避障算法，為清掃機器人的自主定位及遍歷路徑規(guī)劃奠定了基礎(chǔ)。
再次，針對當前室內(nèi)結(jié)構(gòu)化有界環(huán)境遍歷路徑規(guī)劃研究較為成熟，而室外道路環(huán)境遍歷路徑規(guī)劃尚未有太多成果可以借鑒的現(xiàn)狀，提出一種基于生物激勵神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)遍歷路徑規(guī)劃原理的改進算法，對改進算法進行具體分析并通過計算機仿真對其可行性進行了驗證。