室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人定位及路徑規(guī)劃問題研究.pdf

1、室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，本文從實(shí)用角度出發(fā)，給出新的機(jī)器人定位方法和分層式路徑規(guī)劃方案。
　　首先，面向室內(nèi)環(huán)境，給出一種方便“六向平動(dòng)”的機(jī)器人結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)方式設(shè)計(jì)，解決機(jī)器人在狹窄空間轉(zhuǎn)向困難的問題；基于地面線條特征推算機(jī)器人航跡，實(shí)現(xiàn)相對(duì)定位；引進(jìn)紅外激光和單目視覺技術(shù)，設(shè)計(jì)布置于環(huán)境中的智能云臺(tái)系統(tǒng)，機(jī)器人與該系統(tǒng)間無(wú)線通信，實(shí)現(xiàn)交互式絕對(duì)定位，減小定位結(jié)果的不確定性。
　　然后，文章基于馬氏距離，將

2、經(jīng)典的一致性數(shù)據(jù)融合算法向多維推廣，并綜合粗差判別方法，得到較完整的數(shù)據(jù)融合方案，用于融合多種位置測(cè)量系統(tǒng)數(shù)據(jù)。
　　接著，基于OpenCV2.0平臺(tái)，通過(guò)計(jì)算圖像色彩分布的巴氏距離，識(shí)別機(jī)器人色標(biāo)；在介紹基本濾波算法的基于上，應(yīng)用EK/PF算法對(duì)位置測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，實(shí)現(xiàn)視覺跟蹤定位,并融合航跡推算數(shù)據(jù)，改善系統(tǒng)定位結(jié)果；討論機(jī)器人與智能環(huán)境協(xié)作完成層次地圖構(gòu)建的過(guò)程。
　　最后，基于Voronoi圖改進(jìn)FMM算法，分