等速關(guān)節(jié)肌力康復(fù)儀的研究和智能控制——電磁方案.pdf

1、等速肌力測試和訓(xùn)練是二十世紀(jì)六十年代后期提出的一項(xiàng)全新的肌力康復(fù)和訓(xùn)練技術(shù).該技術(shù)在人體肌力康復(fù)和體育訓(xùn)練等不同領(lǐng)域的臨床實(shí)驗(yàn)表明,等速技術(shù)具有傳統(tǒng)康復(fù)技術(shù)無法比擬的優(yōu)點(diǎn),因而引起了醫(yī)學(xué)尤其是康復(fù)醫(yī)學(xué)界的高度重視.該文總結(jié)了國內(nèi)外等速技術(shù)的發(fā)展趨勢,針對國內(nèi)等速康復(fù)設(shè)備全部依賴進(jìn)口的現(xiàn)狀,通過研究等速技術(shù)的原理,破解了等速康復(fù)設(shè)備實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵問題,并且從幾種可行的實(shí)現(xiàn)方案中選擇電磁摩擦制動方案進(jìn)行深入研究,自行設(shè)計(jì)制作了等速康復(fù)設(shè)備的原型

2、.通過分析電磁制動器的固有特性以及各種控制原理,采用了智能控制理論中的模糊控制方法對非線性的、難以建立準(zhǔn)確數(shù)學(xué)模型的被控對象構(gòu)建了系統(tǒng)控制器,并通過上位機(jī)以高級語言編制控制軟件的方法加以實(shí)現(xiàn).在硬件方面,利用自制的下位機(jī)電路系統(tǒng)對等速運(yùn)動中的關(guān)鍵模擬量和數(shù)字量進(jìn)行監(jiān)測并完成控制信號的調(diào)制和放大驅(qū)動.系統(tǒng)試驗(yàn)中采用了變力矩輸入和三種不同的模糊控制方法,通過比較選出其中最好的方法確定為該方案的最佳控制器.試驗(yàn)結(jié)果證明電磁摩擦制動器的制動力是