5--DOF上肢康復(fù)機器人AHP--模糊綜合康復(fù)評價方法研究.pdf

1、上肢康復(fù)機器人系統(tǒng)作為醫(yī)療機器人的一個重要分支，以偏癱上肢運動再學(xué)習(xí)理論為依據(jù)，融合了康復(fù)醫(yī)學(xué)、人體解剖學(xué)、機械學(xué)、計算學(xué)及機器人學(xué)等諸多學(xué)科技術(shù)，是當(dāng)今國內(nèi)外研究的熱點。本文以5-DOF穿戴式上肢康復(fù)機器人為平臺，結(jié)合上肢臨床康復(fù)評價方法、AHP-模糊綜合評價法和機器人技術(shù)等三個領(lǐng)域的理論，提出了一種適用于上肢康復(fù)機器人的AHP-模糊綜合康復(fù)評價方法。
　　首先，根據(jù)上肢臨床康復(fù)醫(yī)學(xué)知識確定了康復(fù)評價指標(biāo)體系，給出了各項評價指標(biāo)

2、的實施方法，并設(shè)計符合臨床康復(fù)醫(yī)學(xué)理論的康復(fù)評價動作執(zhí)行方案，使得在評價時既可以促進(jìn)正常運動模式，又能夠抑制異常運動模式;其次，建立了基于AHP-模糊綜合評價的上肢康復(fù)評價模型以確定康復(fù)評價指標(biāo)的遞階層次關(guān)系，根據(jù)AHP法及CR驗證法確定了各層次評價指標(biāo)的權(quán)重系數(shù)矩陣，并確定了上肢康復(fù)評價指標(biāo)七級評語體系;最后，進(jìn)行了上肢AHP-模糊綜合康復(fù)評價法的實例驗證，使用力/力矩傳感器、表面肌電信號測試儀等輔助設(shè)備進(jìn)行對被測者相關(guān)評價數(shù)據(jù)的測取

3、和反饋，使用相關(guān)軟件編寫康復(fù)評價方案，使用Matlab進(jìn)行合成運算，得出康復(fù)評價結(jié)果并同臨床評價結(jié)果進(jìn)行對比。
　　通過實例驗證，該上肢康復(fù)機器人AHP-模糊綜合康復(fù)評價方法能夠從多角度對被測者進(jìn)行量化評價，且可以實現(xiàn)矩陣和數(shù)值的多重評價方式，使評價結(jié)果更加全面客觀，特別在針對長期康復(fù)評價中的超大量數(shù)據(jù)處理能力方面，相對于傳統(tǒng)臨床康復(fù)評價方法具有明顯的優(yōu)勢，具有一定的科學(xué)性及充分的可行性，為實現(xiàn)5-DOF上肢康復(fù)機器人的康復(fù)評價功