多軸同步控制策略的研究與實踐.pdf

1、隨著近年來伺服技術(shù)的發(fā)展，多軸同步系統(tǒng)得到了日益廣泛的應(yīng)用。多軸同步控制技術(shù)涉及到多個學(xué)科，綜合性強，開展相關(guān)研究對于提高我國機電裝備的技術(shù)水平具有重要的理論和應(yīng)用意義。
　　 本文在分析傳統(tǒng)同步控制方法原理的基礎(chǔ)上，著重對電氣式同步的若干方案進(jìn)行了研究比較，分析了不同方案對于系統(tǒng)同步控制性能的影響及其改進(jìn)措施。主要研究工作和成果如下：
　　 1)進(jìn)行了多軸同步控制對象的仿真建模。以典型的交流伺服電機系統(tǒng)作為控制對象，分

2、析了系統(tǒng)在運行過程中可能影響同步性能的因素，在Simulink環(huán)境下的建立了其仿真模型，為同步控制方案的研究奠定了基礎(chǔ)。
　　 2)借鑒傳統(tǒng)機械主軸式同步方案的控制原理，分析了虛擬主軸同步方案的控制機制，建立了該方案的仿真模型，研究了方案中各參數(shù)對于同步性能的影響規(guī)律及其設(shè)定方法。通過與傳統(tǒng)方案的仿真對比，驗證了虛擬主軸方案的同步控制能力，并分析了該方案的優(yōu)勢和特點。
　　 3)研究了偏差耦合同步方案的結(jié)構(gòu)與控制原理，分

3、析了速度補償器參數(shù)對同步效果的影響。將模糊控制思想引入速度補償器的設(shè)計，實現(xiàn)了對補償參數(shù)的在線整定，進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的同步性能。通過建模仿真檢驗了該同步方案的控制性能，并與虛擬主軸方案及傳統(tǒng)的主令參考方案進(jìn)行仿真對比，討論了它們各自的控制特性。
　　 4)開展了多軸同步控制的試驗研究。使用自行研發(fā)的DSP運動控制器，在雙軸交流伺服電機平臺上實現(xiàn)了虛擬主軸同步控制以及偏差耦合同步控制。并通過試驗，進(jìn)一步驗證了兩種方案的控制性能，總