智能系統(tǒng)軌跡跟蹤動(dòng)畫(huà)仿真研究.pdf

1、本文針對(duì)在智能系統(tǒng)軌跡跟蹤控制的研究中缺乏動(dòng)態(tài)仿真工具的問(wèn)題,進(jìn)行仿真研究,設(shè)計(jì)出三維動(dòng)畫(huà)仿真平臺(tái)。
　　 通過(guò)分析運(yùn)動(dòng)控制三個(gè)方面即位姿鎮(zhèn)定、路徑跟隨和軌跡跟蹤的區(qū)別和聯(lián)系揭示出軌跡跟蹤原理,對(duì)智能系統(tǒng)軌跡跟蹤的控制方法進(jìn)行簡(jiǎn)要分析,總結(jié)得出仿真需求。文中分別對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)、衛(wèi)星系統(tǒng)和多智能體系統(tǒng)的軌跡跟蹤控制問(wèn)題進(jìn)行了描述,基于各種描述的共同點(diǎn),建立能夠廣泛描述該問(wèn)題的線性時(shí)變狀態(tài)反饋模型。
　　 通過(guò)對(duì)基本模型的分析

2、并結(jié)合仿真需求,進(jìn)行仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)。按照功能劃分,采用模塊化分層設(shè)計(jì),使仿真平臺(tái)有較強(qiáng)的通用性。采用HLA邏輯結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使其具有可重用性和可擴(kuò)展性。提出基于行為整體建模的方法和開(kāi)放式智能系統(tǒng)模型庫(kù)構(gòu)建方式使仿真平臺(tái)能夠適用于靈活的軌跡跟蹤研究對(duì)象。基于OpenGL和VC++設(shè)計(jì)出了具有數(shù)據(jù)導(dǎo)入、動(dòng)畫(huà)重演和畫(huà)面控制功能的仿真可視化模塊。
　　 應(yīng)用基本軌跡跟蹤控制模型對(duì)該平臺(tái)的智能體建模、仿真動(dòng)態(tài)效果、仿真過(guò)程控制、仿真結(jié)果分析四個(gè)