飛機表面清洗機器人若干技術問題研究.pdf

1、分類號UDC密級學位論文飛機表面清洗機器人若干技術問題研究作者姓名奎筮鲞指導教師姓名韭國盛塾援壅j窶太堂扭越王墨皇自動絲堂院申請學位級別擅學科類別王堂學科專業(yè)名稱扭越煎過叢堡途論文提交日期2QQ5生!旦論文答辯日期2QQ生2趨學位授予日期答辯委員會主席!』】獬評閱人!至1盤查壹：煞墨魚：至舅盈東北大學2005年1月東北大學博士學位論文摘要高速的軌跡跟蹤控制具有一定的實際意義。6論文對飛機表面清洗機器人虛擬仿真系統(tǒng)進行了研究。在分析和研究

2、可視化技術發(fā)展及應用的基礎上，討論了虛擬對象的建模方法和虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的設計方法，并結臺虛擬現(xiàn)實技術，采用Visualc編程、OpenGL作為豳形驅動，開發(fā)了一個機器人運動虛擬仿真系統(tǒng)。該系統(tǒng)較真實她模擬了機器人的運動過程，能夠自動對機器人正、逆解及鴦線、平面軌跡規(guī)劃進行仿真，實現(xiàn)了機器人運動的可視化問題。仿真試驗結果表明，RBF神經網絡方法很好地解次了機器人手臂逆運動學問題及軌跡規(guī)劃問題，所設計的算法可以滿足機器人實際運動精度的要求。7