中央空調(diào)風(fēng)管清洗機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、隨著社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人們的身心健康也越來越受到重視。而污染的中央空調(diào)日益成為危及人們身心的根源。因此，中央空調(diào)尤其是中央空調(diào)風(fēng)管的檢測與清洗越來越受到社會的重視。在國外，中央空調(diào)風(fēng)管清洗機(jī)器人的研究與應(yīng)用己經(jīng)發(fā)展了相當(dāng)長的一段時間，而且技術(shù)日趨成熟，然而國內(nèi)則剛剛起步。本論文對中央空調(diào)風(fēng)管清洗機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究，就是為其早日實現(xiàn)批量化、國產(chǎn)化生產(chǎn)和應(yīng)用做出一定貢獻(xiàn)。 論文所研究的風(fēng)管清洗機(jī)器人正是應(yīng)用于中央空調(diào)風(fēng)管的檢測和

2、清洗。風(fēng)管清洗機(jī)器人從結(jié)構(gòu)上可分為機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩大部分。機(jī)械系統(tǒng)主要包括移動小車、清洗裝置和視覺及超聲波避障系統(tǒng)；而控制系統(tǒng)主要包括車載控制系統(tǒng)和控制箱兩部分。論文重點對以下方面進(jìn)行了研究和探討： 1．清洗機(jī)器人系統(tǒng)的總體規(guī)劃，系統(tǒng)的具體參數(shù)要求、系統(tǒng)組成、主要功能、清洗方案以及清洗的要求和清洗質(zhì)量的評價標(biāo)準(zhǔn)等； 2．移動小車車體的移動方案、驅(qū)動方式、驅(qū)動裝置及移動小車的越障能力、移動小車在風(fēng)管內(nèi)轉(zhuǎn)彎時的通過性和最

3、小轉(zhuǎn)彎半徑等； 3．清洗裝置中清洗臂舉升機(jī)構(gòu)和清洗刷的優(yōu)化設(shè)計，清洗臂作業(yè)空間和清洗力分析等； 4. 清洗機(jī)器人視覺系統(tǒng)的設(shè)計，圖象處理、特征提取原理及算法，超聲波避障系統(tǒng)的設(shè)計等； 5．清洗機(jī)器人車載控制系統(tǒng)的硬件選用和軟件設(shè)計，驅(qū)動電機(jī)和CCD攝像頭控制電機(jī)的調(diào)速、位置伺服控制等； 6．機(jī)器人控制箱的整體設(shè)計，控制箱硬件的選用，控制任務(wù)的劃分與實現(xiàn)、通訊協(xié)議的指定和通訊模塊等問題； 最后對本課