高樓壁面清洗機器人的研究與設(shè)計.pdf

1、高樓壁面清洗機器人是有著確定功用的機器人，用于危險系數(shù)高且垂直于地面的高樓外壁，需要自帶清洗裝備，是一種能夠滿足現(xiàn)代都市建筑外壁洗濯服務(wù)的極限工作機器人，它可以將人們從危險的高空作業(yè)環(huán)境中解脫出來，不僅可以避免事故的發(fā)生，減少人員傷亡，并且可以提高工作效率，具有良好的發(fā)展前景。清洗裝置安裝在機器人清洗設(shè)備上，設(shè)備的工作路線是按照事先規(guī)劃好的路線工作，高樓的外壁污染主要是灰塵，清洗系統(tǒng)是機器人的主體，要滿足機器人的工作環(huán)境和效率，還要滿足

2、環(huán)保標(biāo)準(zhǔn)。清洗機器人的爬壁系統(tǒng)也是機器的重要組成部分，是由提升懸架和吸盤共同組成?？刂葡到y(tǒng)是設(shè)備核心的部分，本課題采用西門子公司的PLC完成對機器人主體的吸盤脫離、清洗本體提升、吸盤吸附和清洗的控制。
　　本研究利用Solidworks三維軟件對所設(shè)計的機器人建立三維實體模型和運動模型，對主體機構(gòu)進行運動仿真，對其進行機構(gòu)分析，得出仿真結(jié)果。通過三維圖來驗證系統(tǒng)的可行性，檢測清洗系統(tǒng)各個機構(gòu)是否存在干涉，運動是否穩(wěn)定。本課題對主要